O balé surgiu no século XV, durante a Renascença, nas cortes italianas, embora o seu desenvolvimento tenha sido maior nas cortes francesas, no século XVII, durante o reinado de Luís XIV, fato que refletiu diretamente no vocabulário do balé. Apesar das grandes reformas de Noverre no século XVIII, o balé entrou em declínio na França depois de 1830. Entretanto ele continuou a ser aperfeiçoado na Dinamarca, Itália e Rússia.
Às vésperas da Primeira Guerra Mundial este gênero de dança foi reintroduzido na Europa Ocidental por uma empresa russa: a Ballets Russes de Sergei Diaghilev, que veio a ser influente em todo o mundo. A companhia de Diaghilev se tornou o destino de muitos dos bailarinos russos treinados que fugiam da fome e da agitação que se seguiu à revolução bolchevique. Estes bailarinos trouxeram muitas das inovações coreográficas e estilísticas que tinha florescido com os czares de volta ao seu lugar de origem.
No século XX, o balé continuou a se desenvolver e teve uma forte influência sobre a dança de concerto. Por exemplo, nos Estados Unidos, o coreógrafo George Balanchine desenvolveu o que hoje é conhecido como balé neoclássico. Os desenvolvimentos posteriores mais conhecidos incluem balé contemporâneo e balé pós-estrutural, visto no trabalho de William Forsythe, na Alemanha.
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